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Linéarisation à rétroaction partielle d'un robot parallèle commandé par câble
1 : Laboratoire de Conception Fabrication Commande
(LCFC)
* : Auteur correspondant
Université de Lorraine : EA4495, Arts et Métiers ParisTech
Cet article présente la commande d'un robot parallèle à câble (RPC) avec une technique de linéarisation à rétroaction partielle. Le modèle dynamique du RPC est d'abord formulé en tenant compte des taux d'angle d'Euler. Ensuite, une méthode de linéarisation à rétroaction partielle est mise en œuvre pour découpler la sortie et l'entrée. Un contrôleur à rétroaction linéaire est ensuite conçu à l'aide d'une méthode de placement des pôles pour contrôler le RPC. La loi de contrôle est ensuite vérifiée par simulation à l'aide du logiciel MATLAB. Des trajectoires simples sont ensuite testées pour analyser le comportement de la loi de contrôle.
